ม้าเฉียว เป็นบุตรม้าเท้ง เกิดที่เม้าหลิง ในเขตอิ้วฝุฟง ในเขตอิ้วฝุฟง มณฑลส่านซี มีชื่อรองว่า เหมิ่งฉี่ มารดาเป็นสาวชาวเจี๋ยง มีผู้เปรียบลักษณะของม้าเฉียวว่า หน้าเหมือนหยก ตาคล้ายดาวตก รูปร่างเหมือนเสือ แขนคล้ายขาหน้าของวานร ท้องคล้ายท้องเสือดาว สะเอวคล้ายหมาจิ้งจอก
นิสัย ชอบยกตนข่มท่าน ฝีมือการรบสูง มีความแกล้วกล้าสามารถ แต่มักจะสะเพร่า เริ่มออกศึกครั้งแรกเมื่ออายุ 17 ปี เพื่อปราบลิฉุย กุยกี ฆ่าอองหองตายและจับลิบองได้
ครั้นม้าเท้ง บิดาถูกโจโฉฆ่าตาย ม้าเฉียวก็กลายเป็นศัตรูของโจโฉ ในการรบที่หน้าด่านตงก๋วน ( ถงกวน ) ในมณฑลสานซี ม้าเฉียวเกือบสังหารโจโฉได้ โจโฉถึงต้องตัดหนวดเพื่อมิให้จำได้
ภายหลังม้าเฉียวยกทัพตีแว่นแคว้นตอนเหนือในเขตปกครองของโจโฉได้ถึงกิจิ๋ว จึงถูกตีถอยกลับมา เลยเข้าร่วมเป็นพวกเดียวกับเตียวฬ่อ เจ้าเมืองฮันต๋งแต่แล้วไม่ช้าเกิดผิดใจกัน จึงมาเข้าร่วมเป็นพวกเดียวกับเล่าปี่
ทำให้กำลังของเล่าปี่เข้มแข็งขึ้นเป็นอันมาก สามารถเข้ายึดแคว้นเสฉวน ตั้งเป็นจ๊กก๊กขึ้นได้ หลังจากนั้นม้าเฉียวได้รับยกย่องให้เป็นยอดทหารเสือ พร้อมกับ เตียวหุย จูล่ง อุยเอี้ยน และฮองตง พอกวนอูทราบข่าวก็อิจฉา ขอประลองผีมือด้วย แต่เล่าปี่ห้ามเสีย ถึงแก่กรรมเมื่ออายุ 47 ปี ศพฝังไว้ที่เมืองไกเอี๋ยง ( เหมี่ยนหยัง ) มณฑลส่านซี และได้เลื่อนฐานนันดรศักดิ์เป็น อุยโหว ( พระยา )