เล่าปี่ เป็นเชื้อพระวงค์ฮั่น สืบสกุลจากเล่าเส็ง( หลิวเสิ้ง ) ผู้เป็นอ๋องครองเมืองจงซาน บิดาชื่อเล่าเหง ( หลิวเจิ้ง ) มีบรรดาศักดิ์เป็นโหว ( พระยา ) ครองเมืองตุ้นกวน ( จวอเสี้ยน ) มณฑลเหอเป่ย
เมื่อขาดส่งเครื่องราชบรรณาการเซ่นบรรพบุรุษ จึงถูกปลดออกทางราชการ (เครื่องราชบรรณาการที่กล่าวนั้นเรียกว่า จ้อโฉว เป็นเงินที่ขุนนางต้องหามาถวายกษัตริย์เป็นประจำปี ตามความสำคัญของตำแหน่ง ถ้าหามาถวายไม่ได้ ก็ถูกปลดฐานหย่อนความสามารถ )
เมื่อบิดาสิ้นชีพแล้ว เล่าปี่อยู่กับมารดาที่หมู่บ้านเล่าซองฉุน ( โหวงซางชุน ) เมืองตุ้นกวน ทอเสื่อและสานรองเท้าขายเลี้ยงชีวิต สูง 8 ฟุต หูยาน มือยาวเลยเข่า ตาชำเลืองเห็นถึงหู หน้าขาวราวหยก ริมฝีปากแดงดั่งทาชาด ใจคอกว้างขวาง สุภาพเรียบร้อย เยือกเย็น มีความกตัญญู พูดน้อย ยิ้มน้อย ดีใจหรือเสียใจไม่แสดงออกให้ปรากฏ มีชื่อรองว่า เสียนเต๋อะ แปลว่า ผู้มีคุณธรรมอันประเสริฐ
ชำนาญในการใช้กระบี่ เหน็บกระบี่คู่ติดตัวเสมอ สาบานเป็นพี่น้องกับกวนอูและเตียวหุย พยายามสร้างตัวขึ้นจนกระทั้งได้ครองแคว้นจกก๊ก ( เสฉวน )
เมื่อโจผีล้มราชวงค์หั้น ตั้งตัวเป็นกษัตริย์ เล่าปี่ก็ตั้งตัวเป็นกษัติรย์ราชวงศ์ฮั่นสืบต่อไป ทางประวัติศาสตร์เรียกพระนามว่า เซียนจู่ ( สามก๊กไทยเรียก เจี๋ยงบู๊ ) ต่อมาได้ยกทัพไปปราบง่อก็กแก้แค้นแทนกวนอู แต่พ่ายแพ้ยับเยิน ประชวนสิ้นพระชนม์ที่เมืองเป็กเต้เสีย ( ไป๋ตี้เฉิง ) มณฑลเสฉวน พระศพฝังไว้ที่เมืองฮุ้ยหลิง ภายหลังได้รับการสถาปนาขึ้นเป็นเจ้าเล่ย์หวงตี้ ( จักรพรรดิ )